Вы хотите выбрать датчик МЭМС, но изучать все даташиты на сайте долго и не удобно. Чем отличается гировертикаль от курсовертикали? Какие отличия между БИНС Н1В и БИНС Н1?
Как правило приборы на основе инерциальных датчиков делятся на IMU (inertial Measurement Unit), VRU (Vertical Reference Unit), AHRS (Attitude Heading Reference System) и INS (Inertial Navigation System).
IMU – инерциальный измерительный блок (ИИБ). Он включает в себя набор гироскопов (датчиков угловой скорости) и акселерометров (датчиков линейного ускорения). Иногда он включает в себя и другие датчики, например магнитометр, позволяющие использовать прибор как аппаратную основу для систем ориентации и навигации.
VRU – гировертикаль. Прибор измеряет отклонение от вертикали, то есть углы крена и тангажа. VRU помогает держать систему “в горизонте” и корректно учитывать наклон.
AHRS – курсовертикаль. К VRU-решению добавлен магнитометр, который позволяет определять истинный курс на магнитный Север. Магнитометр капризен, подвержен влиянию паразитных магнитных полей, но позволяет получить курс без ГНСС.
INS – инерциальная навигационная система (БИНС). Полноценная навигационная система, включающая в себя инерциальный измерительный блок и навигационное программное обеспечение. Без коррекции по ГНСС навигационное решение на МЭМС датчиках быстро накапливает ошибку, поэтому, как правило, рассчитано на работу со встроенным или внешним модулем ГНСС. БИНС позволяет получить значительно более стабильное решение в условиях зашумленности спутникового навигационного сигнала или во время его временного пропадания.
Внимательно изучим приборы НПП «Гиронав» серии 1. См. таблицу
Т1 – высокоточный МЭМС-гироскоп Т1 (датчик угловых скоростей) предназначен для непрерывного измерения угловой скорости по трём ортогональным осям. Только угловая скорость. По умолчанию измерения диапазон ±900°/с. На заказ мы можем делать и более узкие диапазоны для получения менее шумного выходного сигнала. Обращайтесь.
A1 – это инерциальный измерительный блок, IMU. Высокоточный МЭМС-модуль, измеряющий линейное ускорение, угловую скорость, магнитную индукцию и давление. На выходе набор калиброванных данных с датчиков: ускорение и угловая скорость. Плюс магнитная индукция и давление. Данное решение подходит для тех, кто хочет самостоятельно реализовать навигационное решение с учетом всех нюансов движения своего объекта-носителя.
В1 – это гировертикаль, VRU. Модуль, измеряющий углы крена, тангажа и относительного курса. Курс вычислен в стартовой системе координат без привязки к географическому северу. Крен и тангаж стабильны во времени. Прибор на основе данных от акселерометров автоматически корректирует ориентационное решение, полученное с помощью гироскопов. Это происходит во время равномерного движения или покоя. На самом деле, полезную корректирующую информацию мы получаем не только в описанных условиях, но не будем сейчас вдаваться в подробности.
К1 – это курсовертикаль, AHRS. Модуль, предназначенный для определения высокоточной ориентации объекта-носителя. Угол истинного курса вычисляется с помощью магнитометра, а угол склонения компенсируется по моделям стационарного магнитного поля Земли. Углы крена и тангажа корректируются по показаниям акселерометров как и в В1. Решение автономно от внешних источников информации. Крен и тангаж как в VRU, истинный курс на основе магнитометра.
МК1 – это мини К1. Функционал как у К1, но значительно меньшие массо-габаритные характеристики и цена! Дешевле почти на порядок!
Н1В – это БИНС (бесплатформенная инерциальная навигационная система), INS. Предназначен для определения всех навигационных параметров. Не имеет встроенного модуля ГНСС и предназначен для работы с внешним приемником. Решение для тех, кто уже имеет приемник СНС у себя на борту. Н1В дешевле старшего Н1, в котором уже установлен ГНСС.
Н1 – на данный момент это старший прибор. БИНС, обеспечивающий полное навигационное решение. Координаты и скорости заданы в геодезической системе координат WGS 84. Имеет встроенный ГНСС. Антенна в комплекте.
Все отличия между этими приборами в первую очередь в софте, в алгоритмах, которые реализованных в каждой модели. За исключением МК1, все приборы первого поколения имеют единую аппаратную платформу. Т1, А1, В1, К1, Н1В и Н1. Это позволяет снизить затраты при производстве и сократить сроки поставки. Все компоненты одинаковые, процесс калибровки температурных погрешностей тоже. Следовательно, характеристики всех датчиков, организация цифрового взаимодействия, характеристики вычислителя для приборов первого поколения одинаковые.
Все серийные приборы имеют одинаковый протокол и интерфейс, одинаковые размеры, массу и габариты.
Н1 немного тяжелее и имеет другие разъёмы, потому что в него встроен приемник ГНСС.
Абсолютно каждый прибор калибруется на поворотных стендах во всем диапазоне рабочих температур и все заявленные точности обеспечиваются именно в рабочем диапазоне температур. При условии, что скорость изменения температуры не превышает 1°/мин. Неортогональность измерительных осей также калибруется для каждого прибора. Важно, что старшие приборы включают в себя весь функционал более младших, поэтому если не уверены в том, что именно вам понадобится в проекте, берите Н1, а потом разберетесь.
Каталог и детальную информацию о МЭМС датчиках и предлагаемых технических решениях Вы можете получить, позвонив по тел. +7 (495) 120-99-50 или написав на эл. почту tonkovskaya@prime-ec.ru